CANopen_CS21-1BH22

编辑时间:2017-08-24   作者:   来源:   阅读次数: 92

CANopen_CS21-1BH22 使用说明


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概述:

CANopen_CS21-1BH22 是一种高性价比基于标准CANopen通信协议的扩展IO模块。
这种模块包含一个用于运行CANopen协议的CPU以及各种工业输入输出外设。增加了各种错误监视与处理以确保安全运行。
所有的输入输出以及各种配置参数都可以通过CANopen 协议访问。
CANopen地址和波特率可以通过上位机或者CISS PLC 进行设置,并且保存到EEPROM,启动时自动从EEPROM中读取信息。
这类扩展模块是CANopen 从站,遵循CANopen设备子协议。
CIA 401DS V2.1 和 CANopen通信协议 CIA 301 DS V4.02。
另外,有两个LED 指示灯遵循 CIA 303-3 V1.0 协议。


IO 配置:
  •  数字量输入
16通道,24VDC晶体管输入,每4个通道共 享M端


CANopen 特性:
  •  通信协议 CIA301 DS V4.02。
  •  设备子协议 CIA 401 DS V2.1
  •  状态指示协议 CIA 303-3 DR V1.0
  •  LSS CIA 305 DS V1.1
  •  1 TPDO
  •  动态PDO链接和映射
  •  SDO 服务器
  •  寿命保护,节点保护,心跳生产者
  •  最大支持5个心跳消费者
  •  紧急报文生产者
  •  MNT slave

通信和设备配置:
  •  电流解耦CAN总线驱动在一条总线上支持高 达110个CAN 节点。
  •  配备有120欧姆,可供用户自己连接
  •  CAN 总线波特率 :10kBit/s 到 1Mbit/s
  •  连接器:
简易牛角插头:5V电源供应,地址分配输入, CAN-BUS总线。
简易牛角插坐:5V 电源输出,地址分配输出, CAN-BUS总线
接线端子:24个I/O连接
  •  非易失性存储器存储配置数据。
  •  内部温度监视。
  •  出现错误时发送紧急报文

电源供应,环境条件:
  •  操作电压: 5V ±20%
  •  电流消耗: < 80mA
  •  操作温度: -20°C to +70°C
  •  存储温度: -20°C to +90°C
  •  尺寸 (LxWxH 毫米): 71.2x80x62
  •  安装方法: 导轨安装
  •  外壳防护等级: IP20
  •  重量: ca. 155g

交付内容/产品号
组装和测试模块,
手册和相应的 EDS 文件
1个120欧姆电阻
产品号:
30010008  CANopen CS21-1BH22,标准版本
30011008  CANopen CS21-1BH22, 脉冲版本(定制)
 
设备引出线



连接器引脚分配:

说明: 地址和波特率的初始化设定是通过上位机或者CISS的PLC通过TTL电平串口进行设定。


 引脚  描述  引脚  描述
 电源
 I/O连接  器
 5V  CPU电源  X4  数字量晶体管输入4 24V DC
 G  5V 地  X5  数字量晶体管输入5 24V DC
 CAN BUS
 X6  数字量晶体管输入6 24V DC
 CANH  CAN总线 High  X7  数字量晶体管输入7 24V DC
 CANL  CAN总线 Low  GND  信号屏蔽地,接大地
 地址和波特率分  配
 3M  X10 - X13 的公共地端
 左侧TX  UART TX,上位机或者PLC分配地址引  脚  X10  数字量晶体管输入8 24V DC
 左侧RX  UART RX,上位机或者PLC分配地址  引脚  X11  数字量晶体管输入9 24V DC
 右侧TX  UART TX 用于给下一级模块分配地址  X12  数字量晶体管输入1024VDC
 右侧RX  UART RX用于给下一级模块分配地址  X13  数字量晶体管输入11 24V  DC
 I/O连接器

 4M  X14 - X17 的公共地端
 1M  X0 - X3 的公共地端  X14  数字量晶体管输入12 24V  DC
 X0  数字量晶体管输入0 24V DC  X15  数字量晶体管输入13 24V  DC
 X1  数字量晶体管输入1 24V DC  X16  数字量晶体管输入14 24V  DC
 X2  数字量晶体管输入2 24V DC  X17  数字量晶体管输入15 24V  DC
 X3  数字量晶体管输入3 24V DC

 2M  X4 - X7 的公共地端

 



PDO 映射:
标准的配置(出厂设置),数字量输入 DI0...7,DI10...17 PDO映射表如下。



 ID  Lenth  BYTE0  BYTE1
 1.TPDO  180H + NodeID  2  DI0_76000H/1  DI10_176000H/2

PDO映射和连接表,可以通过CANopen配置管理器动态更改。新的配置可以被保存在非易失性存储器里面,以便下一次重启的时候可以重新加载这些配置。


对象字典(Object Dictionary):

 Index  Object  Name  Data type

 Object is

 mappable

 Object saved 

 via 1010H

 Object gets

 Restroed 

 via 1011H

 1000H  VAR  Device Type  Unsigned32


 1001H  VAR  Error Register  Unsigned8


 1003H  Array  Pre-define error field  Unsigned32


 1005H  VAR  COB-ID SYNC message  Unsigned32
X X
 1007H  VAR   Synchronous window length  Unsigned32
X X
 1008H  VAR  Manufacturer device name   String


 1009H  VAR  Manufacturer hardware version  String


 100AH  VAR  Manufacturer software version  String



 100CH  VAR  Guard Time  Unsigned16
X X
 100DH  VAR  Life Time Factor  Unsigned8
X X
 1010H  Array  Store parameters  Unsigned32


 1011H  Array  Restore default parameters  Unsigned32


 1014H  VAR  COB-ID EMCY  Unsigned32
X X
 1016H  Array  Consumer Heartbeat Time  Unsigned32
X X
 1017H  VAR  Producer Heartbeat Time  Unsigned16
X X
 1018H  Record  Identity object  Identity


 1029H  Array  Error behavior object  Unsigned8
X X
 1200H  Record  1st SDO Server Parameter  SDO parameter


 1800H  Record  TPDO1 Communication parameter  PDOComPar
X X
 1801H  Record  TPDO2 Communication parameter  PDOComPar
X X
 1A00H  Record  TPDO1 Mapping parameter  PDOMapPar
X X
 1A01H  Record  TPDO2 Mapping parameter  PDOMapPar
X X
 1F51H  VAR  Program Control  Unsigned8


 2001H  Array  Device Features   Integer16


 6000H  Array  Read Digital Input 8Bit  Unsigned8 X


输入输出电路:


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