CANopen_CS22-1HD22

编辑时间:2017-08-24   作者:   来源:   阅读次数: 125


CANopen_CS22-1HD22 使用说明


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概述

CANopen_ CS22-1HD22是一种高性价比基于标准CANopen通信协议的扩展IO模块。

这种模块包含一个用于运行CANopen协议的CPU以及各种工业输入输出外设。增加了各种错误监视与处理以确保安全运行。

所有的输入输出以及各种配置参数都可以通过CANopen 协议访问。

CANopen地址和波特率可以通过上位机或者CISS PLC 进行设置,并且保存到EEPROM,启动时自动从EEPROM中读取信息。

这类扩展模块是CANopen 从站,遵循CANopen设备子协议
CIA 401DS V2.1 和 CANopen通信协议 CIA 301 DS V4.02。

另外,有两个LED 指示灯遵循 CIA 303-3 V1.0 协议。


IO 配置:

 •  数字量输出

4通道,30VDC-5A/250VAC-5A继电器输出


CANopen 特性:

  •  通信协议 CIA301 DS V4.02。
  •  设备子协议 CIA 401 DS V2.1
  •  状态指示协议 CIA 303-3 DR V1.0
  •  LSS CIA 305 DS V1.1
  •  1 RPDO
  •  动态PDO链接和映射
  •  SDO 服务器
  •  寿命保护,节点保护,心跳生产者
  •  最大支持5个心跳消费者
  •  紧急报文生产者
  •  MNT slave


通信和设备配置:

  •  电流解耦CAN总线驱动在一条总线上支持高 达110个CAN 节点。
  •  配备有120欧姆,可供用户自己连接
  •  CAN 总线波特率 :10kBit/s 到 1Mbit/s
  •  连接器:
简易牛角插头:5V电源供应,地址分配输入, CAN-BUS总线。
简易牛角插坐:5V 电源输出,地址分配输出, CAN-BUS总线
接线端子:8个I/O连接
  •  非易失性存储器存储配置数据。
  •  内部温度监视。
  •  出现错误时发送紧急报文


电源供应,环境条件:

  •  操作电压: 5V ±20%
  •  
电流消耗: < 80mA
  •  操作温度: -20°C to +70°C
  •  存储温度: -20°C to +90°C
  •  尺寸 (LxWxH 毫米): 46x80x62
  •  安装方法: 导轨安装
  •  外壳防护等级: IP20
  •  重量: ca. 118g


交付内容/产品号:

组装和测试模块,
手册和相应的 EDS 文件
1个120欧姆电阻
产品号:
30010003  CANopen CS22-1HD22,标准版本
30011003  CANopen CS22-1HD22, 脉冲版本(定制)


设备引出线



连接器引脚分配:

说明:地址和波特率的初始化设定是通过上位机或者CISS的PLC通过TTL电平串口进行设定。

 引脚  描述  引脚 描述
 电源

 I/O连接器

 5V
 CPU电源
 Y1
 继电器输出端1    30VDC-5A/250VAC-5A
 G  5V 地
 2L  Y2零线或者地端
 CAN BUS

 Y2  继电器输出端2    30VDC-5A/250VAC-5A
 CANH
 CAN总线 High
 3L  Y3零线或者地端
 CANL
 CAN总线 Low
 Y3  继电器输出端3    30VDC-5A/250VAC-5A
 地址和波特率分配

 M
 继电器线圈电源24VDC 负极
 左侧TX
 UART TX,上位机或者PLC分配地址引脚
 L+  继电器线圈电源24VDC 正极
 左侧RX
 UART RX,上位机或者PLC分配地址引脚
 GND
 信号屏蔽地,接大地
 右侧TX
 UART TX 用于给下一级模块分配地址

 右侧RX  UART RX用于给下一级模块分配地址

 I/O连接器



 0L
 YO零线或者地端


 Y0
 继电器输出端0    30VDC-5A/250VAC-5A

 1L  Y1零线或者地端


PDO 映射:

标准的配置(出厂设置),输入输出 DO0...7 PDO映射表如下,低4位表示Y0-Y3。



 ID
 Lenth
 BYTE0
 1.RPDO
 200H + NodeID
 1  DO0_76200H/1

PDO映射和连接表,可以通过CANopen配置管理器动态更改。新的配置可以被保存在非易失性存储器里面,以便下一次重启的时候可以重新加载这些配置。


对象字典(Object Dictionary):

 Index  Object
 Name
 Data type

 Object is

 mappable

 Object saved 

 via 1010H

 Object gets

 Restroed via

 1011H

 1000H  VAR  Device Type  Unsigned32


 1001H  VAR  Error Register  Unsigned8


 1003H  Array  Pre-define error field  Unsigned32


 1005H
 VAR  COB-ID SYNC message  Unsigned32
 X X
 1007H  VAR  Synchronous window length  Unsigned32
X
X
 1008H  VAR  Manufacturer device name  String


 1009H  VAR  Manufacturer hardware version  String


 100AH  VAR  Manufacturer software version  String


 100CH  VAR  Guard Time  Unsigned16


 100DH  VAR  Life Time Factor  Unsigned8
X
X
 1010H  Array  Store parameters  Unsigned32


 1011H  Array  Restore default parameters  Unsigned32


 1014H  VAR  COB-ID EMCY  Unsigned32
X
X
 1016H  Array  Consumer Heartbeat Time  Unsigned32
X
X
 1017H  VAR  Producer Heartbeat Time  Unsigned16
X
X
 1018H  Record  Identity object  Identity


 1029H  Array  Error behavior object  Unsigned8
X
X
 1200H  Record  1st SDO Server Parameter  SDO parameter


 1400H  Record  RPDO1 Communication parameter  PDOComPar
X
X
 1401H  Record  RPDO2 Communication parameter  PDOComPar
X
X
 1600H  Record  RPDO1 Mapping parameter  PDOMapPar
X
X
 1601H  Record  RPDO2 Mapping parameter  PDOMapPar
X
X
 1F51H
 VAR  Program Control  Unsigned8


 2001H  Array  Device Features   Integer16


 6200H  Array  Write Digital output 8Bit  Unsigned8 X



输入输出电路:


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