CANopen_CS21-1BF22

编辑时间:2017-08-24   作者:   来源:   阅读次数: 116

CANopen_CS21-1BF22 使用说明



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概述

CANopen_CS21-1BF22 是一种高性价比基于标准CANopen通信协议的扩展IO模块。

这种模块包含一个用于运行CANopen协议的CPU以及各种工业输入输出外设。增加了各种错误监视与处理以确保安全运行。
所有的输入输出以及各种配置参数都可以通过CANopen 协议访问。

CANopen地址和波特率可以通过上位机或者CISS PLC 进行设置,并且保存到EEPROM,启动时自动从EEPROM中读取信息。

这类扩展模块是CANopen 从站,遵循CANopen设备子协议
CIA 401DS V2.1 和 CANopen通信协议 CIA 301 DS V4.02。
另外,有两个LED 指示灯遵循 CIA 303-3 V1.0 协议。


IO 配置:
  •  数字量输入
8通道,24VDC晶体管输入,每4个通道共 享M端

CANopen 特性:
  •  通信协议 CIA301 DS V4.02
  •  设备子协议 CIA 401 DS V2.1
  •  状态指示协议 CIA 303-3 DR V1.0
  •  LSS CIA 305 DS V1.1
  •  1 TPDO
  •  动态PDO链接和映射
  •  SDO 服务器
  •  寿命保护,节点保护,心跳生产者
  •  最大支持5个心跳消费者
  •  紧急报文生产者
  •  MNT slave

通信和设备配置:
  •  电流解耦CAN总线驱动在一条总线上支持高     达110个CAN 节点。
  •  配备有120欧姆,可供用户自己连接
  •CAN 总线波特率 :10kBit/s 1Mbit/s
  •  连接器:
简易牛角插头:5V电源供应,地址分配输入, CAN-BUS总线。
简易牛角插坐:5V 电源输出,地址分配输出, CAN-BUS总线
接线端子:8个I/O连接
  •  非易失性存储器存储配置数据。
  •  内部温度监视。
  •  出现错误时发送紧急报文


电源供应,环境条件:
  •  操作电压: 5V ±20%
  •  电流消耗: < 80mA
  •  操作温度: -20°C to +70°C
  •  存储温度: -20°C to +90°C
  •  尺寸 (LxWxH 毫米):46x80x62
  •  安装方法: 导轨安装
  •  外壳防护等级: IP20
  •  重量: ca. 106g
 
交付内容/产品号:
组装和测试模块,
手册和相应的 EDS 文件
1个120欧姆电阻
产品号:

30010000  CANopen CS21-1BF22,标准版本

30011000  CANopen CS21-1BF22, 脉冲版本(定制)


设备引出线:

连接器引脚分配: 

说明:地址和波特率的初始化设定是通过上位机或者CISSPLC通过TTL电平串口进行设定。


 引脚

 描述

 引脚

 描述

 电源

 I/O连接器

 5V

 CPU电源

 X2

 数字量晶体管输入2 24V DC

 G

 5V 地

 X3

 数字量晶体管输入3 24V DC

 CAN BUS

 2M

 X4 - X7 的公共地端

 CANH

 CAN总线 High

 X4

 数字量晶体管输入4 24V DC

 CANL

 CAN总线 Low

 X5

 数字量晶体管输入5 24V DC

 地址和波特率分配

 X6

 数字量晶体管输入6 24V DC

 左侧TX

 UART TX,上位机或者PLC分配地址引脚

 X7

 数字量晶体管输入7 24V DC

 左侧RX

 UART RX,上位机或者PLC分配地址引脚

 GND

 信号屏蔽地,接大地

 右侧TX

 UART TX 用于给下一级模块分配地址



 右侧RX

 UART RX用于给下一级模块分配地址


 

 I/O连接器



 1M

 X0 - X3 的公共地端

 

 

 X0

 数字量晶体管输入0 24V DC

 

 

 X1

 数字量晶体管输入1 24V DC

 



PDO 映射:

标准的配置(出厂设置),8数字量输入 DI0...7 PDO映射表如下。



 ID  LENTH  BYTE0
 1.TPDO
180H + NodeID
 1

 DI0_76000H/1


PDO映射和连接表,可以通过CANopen配置管理器动态更改。新的配置可以被保存在非易失性存储器里面,以便下一次重启的时候可以重新加载这些配置。


对象字典(Object Dictionary):

Index

Object

Name

Data type

Object is mappable

Object saved via 1010H

Object gets Restroed via 1011H

1000H

VAR

Device Type

Unsigned32

-

-

-

1001H

VAR

Error Register

Unsigned8

-

-

-

1003H

Array

Pre-define error field

Unsigned32

-

-

-

1005H

VAR

COB-ID SYNC message

Unsigned32

-

X

X

1007H

VAR

Synchronous window length

Unsigned32

-

X

X

1008H

VAR

Manufacturer device name

String

-

-

-

1009H

VAR

Manufacturer hardware version

String

-

-

-

100AH

VAR

Manufacturer software version

String

-

-

-

100CH

VAR

Guard Time

Unsigned16

-

X

X

100DH

VAR

Life Time Factor

Unsigned8

-

X

X

1010H

Array

Store parameters

Unsigned32

-

-

-

1011H

Array

Restore default parameters

Unsigned32

-

-

-

1014H

VAR

COB-ID EMCY

Unsigned32

-

X

X

1016H

Array

CConsumer Heartbeat Time

Unsigned32

-

X

X

1017H

VAR

Producer Heartbeat Time

Unsigned16

-

X

X

1018H

Record

Identity object

Identity

-

-

-

1029H

Array

Error behavior object

Unsigned8

-

X

X

1200H

Record 1st SDO Server Parameter SDO parameter


1800H

Record

TPDO1 Communication parameter

PDOComPar

-

X

X

1801H

Record

TPDO2 Communication parameter

PDOComPar

-

X

X

1A00H

Record

TPDO1 Mapping parameter

PDOMapPar

-

X

X

1A01H

Record

TPDO2 Mapping parameter

PDOMapPar

-

X

X

1F51H

VAR

Program Control

Unsigned8

-

-

-

2001H

Array

Device Features

Integer16

-

-

-

6000H

Array

Read Digital Input 8Bit

Unsigned8

X

-

-









输入输出电路:

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